28.01.2022
Наш канал в Telegram: https://t.me/berzaru

Университет Иннополис выложил в открытый доступ свой симулятор беспилотников

Симулятор беспилотников

Разработанный специалистами российского ИТ-вуза Innopolis Simulator может быть использован в образовании, для отладки и тестирования автономных подвижных объектов. И теперь Университет Иннополис предоставляет уникальную возможность — воспользоваться симулятором и стать виртуальным оператором беспилотника в городе может любой желающий.

Бета-версию симулятора представили в октябре 2019 года научные сотрудники Центра компетенций НТИ по направлению «Технологии компонентов робототехники и мехатроники» на базе Университета Иннополис. Симулятор позволит разработчикам беспилотных средств избежать критических ошибок проектирования. Кроме того, появится возможность исправить их на ранних этапах и проводить больше испытаний прототипа. Это позволит сэкономить на натурных испытаниях. Для испытаний беспилотной системы нужен лишь один разработчик и доступ к системе. Это делает разработку беспилотников более доступной, а сами беспилотники — безопаснее.

Специалисты Лаборатории автономных транспортных систем, входящей в состав центра, использовали Innopolis Simulator в работе над собственными летательными и наземными беспилотными решениями для легкового транспорта на базе KIA Soul и Hyundai Santa Fe и грузового транспорта на базе «Камаза». В этих проектах программный комплекс использовался для отладки и моделирования поведения полноценной модели в симуляторе.

Innopolis Simulator отрабатывает различные сценарии на дороге, а также имитирует движение трафика и пешеходов (и их обнаружение). Кроме того, он моделирует все необходимые датчики и сенсоры — радар, лидар, камеры, GPS, IMU. В программном комплексе реализованы не только модули ground truth, которые определяют точное расположение объектов в пространстве, но и визуализация активных камер. Благодаря такому решению изображения поступают в режиме реального времени в систему беспилотника.

Специалисты Университета Иннополис разработали модули картографирования и динамической загрузки карт, текстурирование поверхности которых происходит в реальном времени, ландшафта и некоторых объектов окружения в зависимости от положения автомобиля в глобальных координатах.

По сравнению с аналогами, у симулятора Университета Иннополис есть уникальные параметры:

  • гибкое конфигурирование каждого датчика,
  • снятие датасетов,
  • разработка уникальных сценариев,
  • поддержка разнообразных моделей подвижных объектов,
  • модуль картографирования, геокодинга, процедурного генерирования поверхности и объектов в зависимости от положения автомобиля,
  • модуль создания и экспорта HD-карт,
  • модуль управления временем суток и погодными эффектами,
  • модуль аналитики,
  • модуль редактирования контента сцены на время выполнения, встроенный конвертёр координат, модуль построения дорожного полотна по полученным заранее данным.

С момента первого релиза разработчики ИТ-вуза внесли в симулятор ряд дополнений. В частности появились:

  • возможность изменять параметры каждого датчика беспилотного транспортного средства во время выполнения маршрутного задания,
  • выполнение сценариев с помощью Python-скриптов,
  • запуск симулятора с файлом конфигурации, где хранятся заранее заданные настройки,
  • возможность использования VR-очков,
  • подключение руля Logitech к симулятору для выполнения натурных сценариев в ручном режиме,
  • возможность построения 3D-объектов из лидарного облака точек, полученных при натурных проездах, для повышения точности позиционирования объектов внутри сцены симулятора при разработке.

Разработчики также вынесли настройки в пользовательский интерфейс для удобства и гибкости при моделировании, начиная от системных параметров, заканчивая возможностью включения/выключения различных статичных объектов. Также была улучшена визуальная составляющая — переход на HDRP для увеличения реалистичности. Кроме того, были улучшены эффекты окружающей среды.

Ссылка на источник.