Автор: 
Обычно роботы используют только манипуляторы для взаимодействия с объектами. Но люди часто задействуют разные части тела, чтобы носить большие и тяжёлые объекты. Эта идея лежит в основе робота-гуманоида Punyo. Андроид использует своё мягкое тело, чтобы манипулировать объектами, с которыми в противном случае было бы практически невозможно справиться с помощью одних только захватов. Например, он может брать пакеты в охапку двумя руками, прижимая их к груди, или носить громоздкую канистру на плече. Такие роботы могут в будущем использоваться как домашние помощники.
Punyo представляет собой верхнюю часть туловища андроида с головой и двумя руками. Он имеет мягкие надувные элементы, покрытые тканевой оболочкой, похожей на свитер. На каждой руке робота находится 13 надувных элементов из поливинилхлорида, оснащённых датчиками давления. Благодаря ним робот способен ощущать контакт с предметами, что даёт ему возможность взаимодействовать с окружающей средой. У робота отсутствуют обычные манипуляторы. Вместо этого он оснащён захватами с мягкими контактными площадками. Внутренняя поверхность этих площадок покрыта точечным рисунком. При контакте с предметом оболочка искривляется, и встроенные внутри манипуляторов видеокамеры с высокой точностью распознают касание и даже форму предмета по искажённому рисунку. За счёт этого Punyo может поднимать предметы, аналогично человеку, обхватывая их двумя руками и прижимая к груди. Его мягкая поверхность тела подстраивается под форму предметов, с которыми он взаимодействует, что помогает увеличить трение и равномерно распределить силы воздействия.
Робот также использует датчики давления для контроля силы, с которой он держит предметы. Это позволяет ему реагировать на скольжение и удары. Разработчики обучают Punyo манипулированию разными крупными объектами, используя телеуправление. С помощью метода политики диффузии и обучения с подкреплением на основе примеров робота научили переносить канистру воды на плече. Punyo также умеет захватывать сразу много предметов двумя руками, прижимая их к груди, или перемещать их более стандартным способом, удерживая на вытянутых руках. Ещё робот может обниматься. Punyo выделяется среди других роботов-гуманоидов, которые обычно поднимают объекты с помощью только вытянутых перед собой рук и удерживают не более одного предмета за раз. Но люди при переноске объёмных или мягких вещей делают по-другому: они задействуют другие части тела, например, обхватывают руками, прижимают к груди или закидывают на плечо. Это обеспечивает дополнительную поддержку и облегчает подъём за счёт распределения нагрузки.
