Автор: 
Если с резкой огурцов роботы справляются, то удалить с плода мякоть и оставить косточку — задача более сложная. Требуется обучение определённым навыкам, анализу положения и геометрии твёрдого материала, а главное, способности адаптироваться под новые условия. Учёные создали систему для резки материалов с разной плотностью. Теперь робот может нарезать мягкие объекты с твёрдой сердцевиной, например, авокадо или манго. Подробная статья с разработкой представлена по ссылке.
Роботизированная система RoboNinja использует принцип «восприятие-действие». Механический манипулятор, на конце которого закреплён режущий инструмент, оснащён датчиком силы для получения обратной связи. Робот разрезает авокадо пока лезвие не сталкивается с косточкой и возвращает нож на несколько шагов назад. В это время происходит анализ сигнала от столкновения и после обработки новой информации процесс резки продолжается. Система RoboNinja способна итеративно обновлять оценку размера и ориентации косточки внутри плода и генерировать физически правдоподобную траекторию резки. Таким образом робот срезает большую часть мякоти авокадо.
В случае с манго, в котором мякоть богата волокнами, разработчики добавили возвратно-поступательные движения в дополнение к вертикальной траектории резки. А для создания более реалистичной ситуации использовали бимануальную установку. Где одна механическая рука держала объект, а другая выполняла режущие действия. При этом во время резки происходит видимая деформация лезвия ножа, а положение объекта меняется от проводимых манипуляций, что может помешать оценке состояния сердцевины. Несмотря на это RoboNinja успешно справляется с задачей, а значит адаптивная стратегия системы достаточно надёжна.
RoboNinja прошёл испытания, однако работа над проектом ещё не закончена. Учёные собираются усовершенствовать навыки и лучше обучить систему. Возможно, в будущем эти технологии станут частью бытовой техники и сделают приготовление пищи более простой и занимательной задачей.
